מתחילת דרכי עסקתי גם בכתיבת ספרים. ספר הילדים הראשון שלי גברת אחת מרחוב בצלאל, הופיע (עם איוריו של דני קרמן) בהוצאת ביתן בשנת 1966. מאז כתבתי הרבה מאוד ספרי ילדים, כשהנמכר ביותר ביניהם הוא הספר הדודה שלי מרחוב הנביאים, אותו גם איירתי.

מבין ספרי הילדים שלי, זכו לתפוצה הגדולה ביותר ספרי סידרת ה"מרים" (מר שמח, מר יואף, מר שלומפר) שהיו במקורם ספרים באנגלית ואני כתבתי להם את הגירסה העברית. שנים אחדות לאחר מכן כתבתי סידרה בת ארבעה ספרונים שניסתה לתאר את דמויותיהם של כמה סלבריטאים מהעבר. ארבעת הספרים הראשונים בסידרה היו אייזיק ניוטון הקטן, מונה ליזה הקטנה, אלכסנדר הגדול הקטן ו-ארכימדס הקטן. ארבעת הספרים הראשונים הללו היו גם האחרונים, משום שהסידרה לא הצליחה והוצאת עם עובד החליטה לא להמר על המשכה.

בשנת 1975, אחרי הטראומה של מלחמת יום הכיפורים, פירסמתי את ספר השירה הראשון שלי משק יגור טיוטה. הספר מורכב משירים קצרצרים, בסגנון ה-הייקו היפני, המתארים את הקיבוץ של ילדותי. לדוגמא:

כבוד
מי שנכנס לחדר האוכל
במגפיים עם זבל
ישר מהרפת
מקבל מהמגישה
קציצה נוספת.

או:

חג הביכורים
אני יושב על חבילת שחת
על ראשי זר ושושנים שלוש
ודוקר לי בתחת
ודוקר לי בראש.

בשנת 1979 פירסמתי את ספר ההמשך - הנשיקה הראשונה, המעביר אותנו מתקופת הילדות אל ימי הנעורים בקיבוץ. דוגמא:

ליד המים הקרים
ליד המים הקרים
מאחורי המחלבה,
שם אפגוש אותך הלילה.
נשתה מים קרים
ואולי סוף סוף תציעי לי חברות.
אם תשאירי את זה לי
נמשיך לשתות מים קרים
לנצח.

המבקר הספרותי של השבועון העולם הזה, הסופר דן עומר, כתב במאמרו "על מצב השירה בישראל 1980" (העולם הזה, דצמבר 1980):

"למרות שאת שמו עשה יורם טהרלב כפזמונאי מצליח, הרי שכבר בקובץ שיריו הראשון כמשורר "רציני", הספר משק יגור טיוטה, עלה בידו להוכיח... את הפוטנציאל העצום שלו כמשורר מהדרגה הראשונה של המשוררים, השואפים למיין בשירתם את פרק הילדות הארצישראלית.

"בקובץ שיריו החדש הנשיקה הראשונה, ממשיך יורם טהרלב במגמה זו, תוך שהוא מגיע להישגים מעולים של שירה. טהרלב הוא משורר בעל אוזן רגישה ולעיתים חסרת תקדים בשירה הישראלית... "

אני שומר את מאמרי הביקורת שלו, כי היו אלה המאמרים היחידים במדורי הספרות של העיתונות שהתייחסו אי פעם ליצירתי.

עד היום שני הספרים הללו נמכרו בלמעלה ממאה אלף עותקים שמתוכם מכר הנשיקה הראשונה כ-80 אלף עותקים.